1955/56赛季首届欧冠由16支球队参加,进行3轮主客场淘汰赛后优胜的2支球队参加一场定胜负的决赛。1956/57赛季开始增设一轮外围赛,正赛阶段仍保持16队参赛赛制不变。1972/73赛季开始取消外围赛,参加正赛球队变为32队,进行4轮主客场淘汰赛后优胜的2支球队进行决赛。1978/79赛季至1982/83赛季曾短暂恢复过外围赛,但正赛阶段赛制不变。1991/92赛季,赛制再次进行改革,32支球队先进行2轮主客场淘汰赛,优胜的8支球队分为两个小组,2个小组第一进行决赛。
1992/93赛季,欧洲冠军俱乐部杯正式更名为“欧洲冠军联赛”,比赛也被安排在星期二和星期三进行,该赛季恢复外围赛,但正赛阶段赛制不变。1993/94赛季起,设立半决赛,两个小组的小组第一和小组第二交叉进行比赛,优胜者参加决赛。1994/95赛季起,正赛球队数由原来的32支变为16支,这16支球队被分为4个小组,每个小组的前两名进入淘汰赛。1997/98赛季起,外围赛变为两轮,进入正赛的球队变为24支,这24支球队分为6个小组,每个小组第一名和成绩最好的两个小组第二进入淘汰赛。
1998年,为了阻止各大俱乐部建立欧洲超级联赛的设想,欧足联对欧洲三大杯赛进行有史以来最大的改革——取消欧洲优胜者杯。1998/99赛季起,根据“欧战积分”排名,各协会可以派出1-4支球队参加欧冠。1999/2000赛季起外围赛增加一轮变为三轮,小组赛参赛球队恢复为32支,均分成8组进行第一阶段小组赛,各小组前两名共16队进入第二阶段的小组赛,第三名进入欧洲联盟杯(欧洲足联欧洲联赛前身,下面简称:欧联)第三轮;第二阶段小组赛分为4组,各小组前两名共8支球队晋级淘汰赛。2003/04赛季起,取消第二阶段小组赛,第一阶段小组赛各小组两名共16队直接进行淘汰赛。
2009/10赛季起,外围赛由3轮资格赛和1轮附加赛组成。2012/13赛季起,淘汰赛阶段对阵每轮都进行抽签。2015/16赛季起,欧联卫冕冠军将获得欧冠参赛资格(至少可参加附加赛)。2018/19赛季起,资格赛(三轮)前增设预赛轮(半决赛和决赛),欧联卫冕冠军与欧冠卫冕冠军一样会直接参加欧冠小组赛。此外,“欧战积分”排名前四协会旗下顶级联赛前四名同样直接参加欧冠小组赛。若欧冠卫冕冠军通过联赛成绩可获欧冠小组赛资格,“欧战积分”排名第11协会旗下顶级联赛冠军直接参加小组赛;若欧联卫冕冠军通过联赛成绩获欧冠小组赛资格,“欧战积分”排名第五协会旗下顶级联赛第三名直接参加小组赛。每个协会最多只能有5支球队参加欧冠(含外围赛)。此外,淘汰赛抽签规则也进行修改,8强后重回分区规则,1/4决赛抽签将和半决赛抽签一同进行。
2021/22赛季起,预赛轮和资格赛第一轮被淘汰的球队将参加新成立的欧洲足联欧洲协会联赛(以下简称:欧协联)资格赛第二轮而不是转战欧联。欧冠小组赛的第三名不再参加欧联1/16决赛而是与欧联小组赛的第二名进行附加赛,只有优胜者会留在欧战继续参加欧联1/8决赛。
2024/25赛季起,欧冠正赛参赛球队从32支增加到36支,小组赛将采用“瑞士赛制”。增加的4个名额将按如下方式分配:1.上上赛季结束时“欧战积分”排名第五协会旗下顶级联赛季军获得一个欧冠小组赛名额;2.通过欧冠附加赛冠军之路获得正赛资格的球队从4支增加到5支;3.刚结束赛季单赛季“欧战积分”最高的两个协会各获得1个名额,分配给该协会旗下顶级联赛未获得欧冠资格顺位最高的俱乐部。
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